Hallo,
ich habe das gleiche Problem (XJS4.0 aus 96) und festgestellt, dass es die Lager am Ausgang vom Differential (Schulterlager) zur Antriebswelle sind. Die lassen sich aber gut erneuern ohne das Differential auszubauen oder zu öffnen. Wobei mein Wagen schon außen liegende Bremsscheiben hat, was das ganze erleichtert. Bock den Wagen mal auf und wenn die Hinterräder vertikal Spiel haben (auch nur wenig) sind es vermutlich die oberen Lager. Man kann es fühlen wenn man mit dem Finger am Flansch der Kreuzgelenke direkt am Differential fühlt während am Rad gewackelt wird. Die Kreuzgelenke könnten aber auch noch eine Rolle spielen, sie werden oft nicht ausreichend geschmiert. Das fällt bei der hier beschriebenen Prüfung aber gleich auf.
Ich werde jetzt in der Winterpause sowohl die Kreuzgelenke als auch die Lager (es sind übrigens 2 auf jeder Seite) tauschen. Die Ersatzteile dazu gibt es gut bei Limora oder bei SNG Barratt und waren direkt verfügbar.
Ich hoffe, meine Tipps helfen bei der Ursachensuche.
Gruß Uwe