Hallo Ulli,
ich kenne das Geräusch von meinem XJ-SC - allerdings erst, seitdem vor 3 Jahren eine Motorreparatur stattfand, bei der Motor und Getriebe von meiner damaligen Werkstatt ausgebaut (und anschließend natürlich wieder eingebaut

) wurde.
Bei mir hört es sich eher schon nach einem metallischen Scheppern denn nach einem Rubbeln an, welches aber
ausschließlich in Momenten vehementeren Anfahrens auftritt! Nicht etwa beim Gangwechsel 2 auf 3 o.ä.! Nach dem unmittelbaren Anfahren aus dem Stand ist alles wieder verschwunden.
Seitdem suche ich auch nach der Ursache, leider bislang erfolglos! Von "berufener" Seite wurden mir damals auch diverse Ursachen angetragen (Feder Mittellager Getriebe, Kreuzgelenk etc. pp). Das war's aber alles nicht. Auch schlägt - wie ebenfalls vermutet - der Auspuff nicht am linken Hitzeblech Höhe Fahrertür an.
Ich vermute ebenfalls, dass das Gebtriebe einfach beim Einbau nicht wieder in die vorherige Position gebracht wurde, so dass da nun von "irgendwas" Kontaktvibrationen an "irgendwas" übertargen werden - gefunden habe ich den Stein des Anstoßes allerdings noch nicht ...
Grüße
Olaf